nBot, el robot equilibridado

 

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La idea básica para mantener el equilibrio de un robot de dos ruedas es bastante simple: conduzca las ruedas en la dirección en que el robot se cae. Si pueden conducir las ruedas de tal modo de mantener el centro de gravedad en la parte baja del robot, el resto del robot estará equilibrado.

En la práctica esto requiere dos sensores de regeneración: una inclinación o sensor de ángulo para medir la inclinación del robot en lo que concierne a gravedad, y codificadores en la rueda para medir la posición de la base del robot.

Cuatro condiciones son suficientes para definir el movimiento y la posición del robot y así equilibrar el robot. Estos son:

el ángulo de inclinación

Su primer derivado, la velocidad de ángulo

La posición de plataforma

Su primer derivado, la velocidad de plataforma.

Estas cuatro medidas son sumadas y retroalimentadas por la plataforma como un voltaje de motor, que es proporcional al momento de rotación, equilibrar y conducir el robot.

El algoritmo de equilibrio mide dos salidas del robot y calcula las fuerzas de momento de rotación de los motores necesarios para el equilibrio.

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