Robótica Paralela Delta

deltascheme.gif

Fue a principios de los años 80 cuando Reymond Clavel (Profesor en EPFL – École la Politécnica Fédérale de Lausana) comienza con la brillante idea de usar paralelogramos para construir un robot, con tres grados de translación y un grado de rotatción de libertad. Contrariamente a opiniones publicadas, su inspiración era realmente original y no viene de un mecanismo paralelo patentado por la L Willard. Pollard en 1942, que en aquel tiempo no conocía el Profesor Clavel. El llama a su creación el robot Delta, sin sospechar que en la vuelta del siglo, esto se establecerá como uno de los diseños de robot paralelos más acertados, con varios cientos de robots activos por todo el mundo.

La idea básica detrás del diseño de robot paralelo Delta es el empleo de paralelogramos. Un paralelogramo permite a un eslabón de salida permanecer en una orientación fija en lo que concierne a un eslabón de entrada. El empleo de tres tales paralelogramos refrena completamente la orientación de la plataforma móvil que permanece sólo con tres grados puramente de translación de libertad. Los eslabones de entrada de los tres paralelogramos son montados sobre palancas rotativas vía uniones rotatorias. Las uniones rotatorias de las palancas rotativas son articuladas de dos modos diferentes: con motores rotacionales (corriente continua o servo de corriente alterna) o con articuladores lineares. Finalmente, una cuarta pierna es usada transmitir el movimiento rotatorio de la base a un “end-effector” montado sobre la plataforma móvil.

El FlexPicker es un buen ejemplo de este modelo de robótica, pero puedes ver mas ejemplos en esta página.

Fuente: parallemic.org

Responder

Introduce tus datos o haz clic en un icono para iniciar sesión:

Logo de WordPress.com

Estás comentando usando tu cuenta de WordPress.com. Cerrar sesión / Cambiar )

Imagen de Twitter

Estás comentando usando tu cuenta de Twitter. Cerrar sesión / Cambiar )

Foto de Facebook

Estás comentando usando tu cuenta de Facebook. Cerrar sesión / Cambiar )

Google+ photo

Estás comentando usando tu cuenta de Google+. Cerrar sesión / Cambiar )

Conectando a %s

A %d blogueros les gusta esto: